Centro de Ciências Computacionais
Rio Grande, 22 de maio de 2017
Notcias

Defesa de Projeto de Concluso de Curso em Engenharia de Computao

 

Aluno: Márcio Macedo Gonçalves

 

Data/Hora: 16/01/2015 as 10:30

Local: Auditorio C3

 

Título: TATUBOT-Control: Uma arquitetura para Controle e Operação de Robô de Inspeção de Dutos Subterrâneos de Energia

 

Resumo:

 

O Tatubot é uma plataforma robótica desenvolvida, como um projeto do Grupo de Automação e Robótica Inteligente do Centro de Ciências Computacionais da FURG, para dar suporte à manutenção em dutos subterrâneos de distribuição de energia elétrica. O robô de inspeção de dutos teve duas versões (Tatubot 1 e Tatubot 2), sendo que cada uma se diferencia, principalmente, quanto às suas especificidades mecânicas relativas ao tipo de duto de inspeção.

Recentemente, foi desenvolvida uma nova plataforma mecânica, denominada neste trabalho de Tatubot 3, que apresenta o mesmo propósito e princípio de funcionamento da anterior, mas que possui melhorias mecânicas. Este robô é um dispositivo de acionamento pneumático que realiza a inspeção em dutos corrugados, deslocando-se com movimentos semelhantes ao de uma lagarta. O principal objetivo deste trabalho é desenvolver uma arquitetura de hardware e software para controle e operação da nova plataforma, instrumentando-a de

modo que ela seja capaz de dar suporte à manutenção preditiva em eletrodutos subterrâneos. Pretende-se também instrumentar o robô de maneira que este possa retornar informações a respeito de sua pose no interior do duto, visando utilizar essa informação, em pesquisas posteriores, para auxiliar em processos automatizados de locomoção dentro dos dutos. Na realização prática deste trabalho, o robô foi equipado com sensores inerciais, visual e térmico; foi desenvolvido um software para operação remota do robô que permite o controle, a visualização e a aquisição de dados dos sensores embarcados.

Além disso, foi desenvolvido um dispositivo (odômetro) para estimar a distância percorrida pelo Tatubot no interior do duto. Até o momento, não foi possível realizar testes dentro do duto devido a um problema de fabricação em uma peça mecânica do robô. Assim, foram efetuados somente testes de bancada, verificando a comunicação, o controle das válvulas pneumáticas e a aquisição dos dados dos sensores. Os testes demonstraram que foi possível, em tempo hábil e de forma satisfatória, enviar e receber comandos, acionar e controlar as válvulas, visualizar a pose do Tatubot e os dados de seus sensores; além de demonstrar que é possível estimar sua posição no interior do duto por meio do odômetro. Conclui-se que quanto aos resultados obtidos, nos testes de bancada, o projeto de hardware e software respondeu satisfatoriamente ao esperado. Apesar de ainda não terem sido feitos testes no duto, do ponto de  vista computacional, os testes de bancada possibilitaram uma análise significativa do comportamento do software e do hardware do Tatubot, desde a comunicação e o controle até a aquisição dos dados dos sensores embarcados.

 

Banca:

Prof. Dra. Silvia Silva da Costa Botelho (orientadora)

Prof. Dr.Vinícius Menezes de Oliveira

Prof. Msc. Emanuel da Silva Diaz Estrada







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